Slik det sto i introduksjonen, utgjør PNS alt av nervevev som ikke inngår i SNS.I det perifere nervesystemet skiller man mellom nerver som bringer impulser inn til SNS (sensoriske nerver) og nerver som fører impulser ut til bevegelsesorganene (motoriske nerver). De perifere nervene er forbundet med ryggmargen (medulla spinalis) på ulike nivå. Ryggmargen er viktig for informasjonsflyt fra de perifere nervene og hjernen. Ryggmargen består i stor grad av lange nervefibre som bringer nerveimpulsene opp og ned fra hjernen.

Ryggmargen er den delen av SNS som ligger i ryggsøylen. Den er tykk som en finger og strekker seg 40-50 cm nedover fra bakhodehullet og til øvre del av 2. lumbalvirvel hos voksne (viktig å vite mtp spinalpunksjon (som du vil lære mer om i modul 2 og utføre i modul 4)). På samme måte som resten av SNS, består ryggmargen av grå og hvit substans. Nervecellelegemene ligger i den grå substansen. Den hvite substansen består av nervefibre som løper på langs. Den hvite fargen kommer av at disse fibrene er myelinkledde.

De sensoriske gangliene ligger i mellomvirvelhullet. De sensoriske gangliecellenes perifere nervegrener ender som sensoriske nervefibre i huden, musklene og leddkapsler. Ryggmargen mottar altså informasjon om trykk, berøring, temperatur, smerte og propriosepsjon, som sendes oppover til hjernebarken.